被後見人の判断能力が後見、保佐、補助のどれにあたるか分からないのですが？

簡単に申し上げますと「後見」は日常の買い物もできない程度、「保佐」は重要な取引行為ができない程度、「補助」は重要な取引行為について援助があったほうがよい程度です。
手続きをする上で専門家の判断として、かかりつけの医者などの以下の書類が必要です。
「後見」「保佐」は申立て時に診断書、審判時には鑑定書。
「補助」は申立て時の診断書。
「任意後見」も申立て時の診断書。
後見、保佐は本人の行為能力が制限されるため鑑定という慎重な判断をとっています。

任意後見契約とはどのようなに締結するのですか？

任意後見契約は必ず公正証書で作成します。内容は個々のケースによって異なりますが、後見人に何をしてもらいたいかを決める必要があります。身の回りの世話は後見業務に含まれませんので、法律行為を中心にピックアップしなければなりません。
受任者（後見人）は誰でもなれますが、契約内容など事前の打ち合わせが重要ですし、実際の後見業務は責任が重大ですので行政書士などの専門家に依頼することをお勧めします。
当事務所は任意後見制度に対応し、任意後見契約書の作成、任意後見人の受託、財産管理委任契約の作成、受託をおこなっております。どうぞご利用下さい。